黃河三峽恐龍足印群化石遺跡位于鹽鍋峽水電站上游1公里處的羅家堡老虎口恐龍灣，距縣城水路43公里。在2平方公里的區域內，1999年8月發現10類150組，1724個恐龍足印化石，同時還發現鳥腳印、植物、葉肢介等化石。其中至少包括兩類巨型晰腳類、兩類獸腳類、一類鳥腳類、一類翼龍類和形態獨特的虛骨龍足印，還有尚未歸屬的單個足印。

這些足印不僅有三趾足印和四趾足印，而且每個足印都是前足小、后足大，前后肢足印成對出現，為國內外首次發現，且新識別出的翼龍足印和鳥腳類恐龍足印在中國也是首次發現。還發現有恐龍臥跡、尾部拖痕及糞跡，足印出露點附近多處發現恐龍骨骼化石。最大的晰腳類恐龍足印化石前腳79×112厘米，后腳150×120厘米，前后兩足間步幅為375厘米，左右足印外側邊緣間距為345厘米。經考證，這是世界上目前發現的最大恐龍足印化石。在第二化石點約80平方米的發掘面上發現17組52個足印，其中有10個巨型獸腳類足印化石，此類足印僅第三趾保存完好，趾印長達90厘米。

2001年11月甘肅省政府批準建立了“劉家峽白堊紀恐龍足印群省級自然保護區”，12月國土資源部批準興建“劉家峽恐龍國家地質公園”。目前，已完成了整個區域內的電網和水路、公路、鐵路建設，對核心區2.5平方公里區域進行了圍欄保護，還修建了水路碼頭，增設了鐵路停靠點。

永靖恐龍足印化石規模之大、種類之多、保存之完好、清晰度之高，立體感之強，均為世界少有。