坐落于珠海灣仔鎮與南屏鎮之間的南灣大道西側，怪石嶙峋、竹松蓊郁、澗水瀠洄，是珠海市重點旅游區之一。竹仙洞原稱“足仙洞”，相傳該處為“神仙出沒之地”，洞口常吐祥云，仙鶴常聚，因而于同治五年間先人楊蘭臬在一塊巨石上刻有“洞天福地”“鴻翔鶴聚”八個大字，也曾有一位赤足大仙在此修練得道，在“滴水巖上嵌下足印”，故稱“足仙洞”，后因這里翠竹成林，“足”與“竹”諧音，被稱為“竹仙洞”。
竹仙洞具有很高的歷史價值和欣賞價值，在這里我們可欣賞到“登高望遠”、“俗客不來”、“云路”、“覺步”、“紫門”、“桃園”等勝景，還有名師巧匠雕琢成的“睡童”、“十二生肖”、“洞虎”等十三幅巧奪天工的雕群像。觀音廟、八仙廟、土地廟等古廟宇更是每逢節假日善男信女燒香拜佛、求簽問卦的好地方。
由香港知名人士張紫珊女士贈送的泰國“四面佛”已安裝落成，余秋里將軍在此題詞“為人民造福”。
旅游小貼士：1、園內全為石板崎嶇小道，建議穿平底涼鞋、運動鞋。
2、茂林翠竹，綠葉成蔭，可不必攜帶防曬等裝備。
3、著休閑運動便服，更有利于游覽。
美食：有珠海最豪華的戶外生態燒烤場、佛光齋菜館。
交通公交車：可乘5、14、60、61路公共汽車至竹仙洞站。
自駕線路：
1、從上沖檢查站進入珠海，沿“海泉灣”方向行駛，過前山大橋后左轉約2公里即到。
2、從下柵檢查站進入珠海，沿“海泉灣”方向行駛，經情侶路，過昌盛大橋后右轉約1公里即到。
3、從鶴洲北檢查站進入珠海，沿珠海大道行至南屏立交橋右轉（橫琴方向）約2公里即到。